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原标题：ABB | zonedata区域数据，看完手册感觉还是有点复杂
zonedata用于规定路径中在向下一个位置移动之前如何接近编程位置。ABB中的位置点分为停止点和飞跃点两种。 1 停止点 停止点指执行下一个指令前，机器人各轴必须到达编程位置。一般使用预定义的fine。 MoveJ *, v1000, fine, tool0; MoveJ *, v1000, fine, tool0; 2 飞越点 飞越点是机器人未到达编程位置，在到达之前改变了运动方向。 MoveJ *, v1000, z10, tool0; MoveJ *, v1000, z10, tool0; 3 zonedata各部分的含义 var zonedata zone1：=[fine, pzone_tcp, pzone_ori, pzone_eax, zone_ori, zone_leax, zone_reax] finep fine point，数据类型：bool，规定是否精确到达。 展开全文 TURE：精确到达，所有运动轴到达之后再向下执行程序 FALSE：飞越点pzone_tcp path zone tcp，数据类型num，tcp区域的半径，单位mm。 pzone_ori path zone orientation，数据类型num, 重定位的区域半径。tcp距离编程位置的距离，单位mm pzone_eax path zone external axes，数据类型num。外轴的区域半径，tcp距离编程位置的距离。尺寸必须大于pzone_tcp的值。如果小于，则自动增加到与pzone_tcp相同。 zone_ori zone orientation，有关工具重定位的区域半径，单位“度”。 zone_leax zone linear external axes，线性外轴的区域半径，单位mm。 zone_reax zone rotational external axes，旋转外轴的区域半径，单位“度”。 示例 VAR zonedata:=[ FALSE, 25, 40, 40, 10, 35, 5 ]; VAR zonedata:=[ FALSE, 25, 40, 40, 10, 35, 5 ]; 机器人按路径运动时： tcp的区域半径为25mm 工具重定位的区域半径为40mm（tcp运动） 外轴的区域半径为40mm（tcp运动）tcp静止不动，或存在大幅度重定位运动，则按以下规定执行： 工具重定位的区域半径为10度 线性外轴的区域半径为35mm 旋转外轴的区域半径为5度4 预置参数 停止点 使用zonedata中的fine。（6.08版本的好像存在问题） 飞越点 路径区域 Zone 名称 TCP路径 方向 外轴 方向 线性轴 旋转轴 z0 0.3 mm 0.3 mm 0.3 mm 0.03° 0.3 mm 0.03° z1 1 mm 1 mm 1 mm 0.1° 1 mm 0.1° z5 5 mm 8 mm 8 mm 0.8° 8 mm 0.8° z10 10 mm 15 mm 15 mm 1.5° 15 mm 1.5° z15 15 mm 23 mm 23 mm 2.3° 23 mm 2.3° z20 20 mm 30 mm 30 mm 3.0° 30 mm 3.0° z30 30 mm 45 mm 45 mm 4.5° 45 mm 4.5° z40 40 mm 60 mm 60 mm 6.0° 60 mm 6.0° z50 50 mm 75 mm 75 mm 7.5° 75 mm 7.5° z60 60 mm 90 mm 90 mm 9.0° 90 mm 9.0° z80 80 mm 120 mm 120 mm 12° 120 mm 12° z100 100 mm 150 mm 150 mm 15° 150 mm 15° z150 150 mm 225 mm 225 mm 23° 225 mm 23° z200 200 mm 300 mm 300 mm 30° 300 mm 30°
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